El prototipo va a ser de la siguiente manera
El funcionamiento de este robot se supone que va ser de esta forma
El robot va a realizar una función de recoger basura y por medio del seguidor de linea dirige esta basura hacia sus respectivas canecas.
sábado, 22 de octubre de 2011
lunes, 5 de septiembre de 2011
seguidor de linea
¿Que son los robots seguidores de linea?
Los robots seguidores de linea son robots muy sencillos, que cumplen una única mision: seguir una linea marcada en el suelo.Estos robots pueden variar desde los mas básicos (van tras una única linea)hasta los robots que recorren laberintos.todos ellos poseen por lo general ciertas partes básicas comunes entre todos:
- sensores: un rastreador detecta la linea a seguir por medio de sensores. lo mas seguros es el uso de LEDS o infrarojos.
- Ruedas: las ruedas del robot son movidas por los motores.normalmente se usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de tracción. su tamaño es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.
- piñon: el mecanismo de piñon es un metodo de transmision muy utilizado para transmitir un movimiento giratorio entre dos ejes paralelos que esten bastante separados. este mecanismo se utiliza en las bicicletas, motos y muchas maquinas e industrias.tambien se emplea en sustitucion de los reductores de velocidad por poleas cuando es importante evitar el deslizamiento entre la rueda conductora y el mecanismo de transmision (en este caso una cadena).Este mecanismo se compone de tres elementos: dos piñones, uno en cada uno de los ejes, y una cadena cerrada. Los dientes de los piñones engranan de manera muy precisa en los eslabones de la cadena, transmitiéndose así el movimiento.
- CHASIS
El chasis del carro seguidor de línea es la estructura destinada a brindarnos la movilidad, para su construcción se debe elegir un material resistente (acrílico, madera, lámina metálica, etc.) que soporte el peso de la batería, el sistema de control, los motores y los sensores. El diseño del chasis determina el ancho, largo y alto del carro.
- Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamaño, el peso, la precisión del motor, entre otros factores, éstos pueden ser de varias clases:motores de corriente continua, motores paso a paso o servomotores
- Fuente de energía:el robot obtiene la energía que necesita para su funcionamiento de baterías o de una fuente de corriente alterna, siendo esta ultima menos utilizada debido a que le resta indepencia al robot.
esta va a ser nuestra fuente de energía para que el robot funcione y este en movimiento.
- Tarjeta de control: nos vamos a basar en un proyecto o actividad que tiene la empresa ingenios ace5rca de un circuito de seguidor de linea negra utilizando este circuito como base para el proyecto.
- RUEDA LOCA
La dirección del carro en la curvas y en las rectas se encuentra guiada por una rueda loca se coloca en la parte trasera del chasis.
funcionamiento:
- los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser más o menos complejo (y, por ende, utilizar más o menos sensores).
- Los rastreadores más simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los 2 sensores detecta el color blanco, significa que el robot está saliendo de la línea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la línea. Esto en el caso de los seguidores de línea negra, ya que también hay seguidores de línea blanca.
- Las 2 maneras más comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS (Amplificadores Operacionales), o con simples transistores trabajados en su zona de saturacion. Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el circuito. Podemos utilizar un micro controlador para realizar las funciones de control o guardar en él la forma del recorrido por una pista. También sirve como escaneado eléctrico.
- para el funcionamiento de los sensores en este proyecto es necesario:
- SENSOR ÓPTICO AUTO-REFLEX
nosotras necesitamos implementar el uso de
transistor 2N3904
El transistor está compuesto por una base, un emisor y un colector:
Base: Se encuentra precedida por una resistencia de 1KΩ a 1/2W recomendada por el fabricante para que llegue la corriente adecuada a la base y esta pueda ser excitada.
Emisor: Se conecta a 0V
Colector: Se encuentra precedido por un LED INDICADOR con su respectiva resistencia y está conectada a 5V.
En el momento que a la base llega corriente esta conmuta y hace unión entre el colector y la base haciendo que el LED INDICADOR encienda y se obtenga un voltaje en la señal de salida (3,8V).
miércoles, 24 de agosto de 2011
Robot Movil
Construcción robot móvil.
La existencia de robots que realicen autonomamente tareas de modo eficiente
depende fundamentalmente de su construcción, mecánica y de su programación.
los robots móviles el comportamiento principal es su movimiento. Los programas que se
avances en aplicaciones de robots móviles
ejecutan en el robot determinan como se mueve este por el entorno, reaccionando
ante obstáculos percibidos por los sensores, acercándose a algún destino, etc. y
para ello tienen que enviar continuamente las ordenes pertinentes a los motores
SOFTWARE DEL ROBOT.
avances autónomos
han sido significativos. Hoy en día, hay resultados fiables en aplicaciones como
detección
la construcción de mapas, la navegación automática, la localización, la
En la
programación de caras o el procesamiento de visión estéreo automatica
se engloban los sistemas con aprendizaje y la programación basada en
demostración
. Este enfoque es posible en brazos industriales robotizados donde
la ejecución deseada es el recorrido por una secuencia de puntos, los cuales se
pueden introducir en el robot simplemente conduciendo externamente al brazo
por las posiciones deseadas. Sin embargo en robots móviles, con escenarios mas
variables, ese planteamiento es inviable y normalmente el diseñador escribe a mano
el programa que determina su comportamiento.
REQUISITOS
existen varios pasos para realizar el software de robot móvil autónomo pero nosotros vamos a utilizar como robot móvil (base)un robot llamado fluppy.
¿QUE ES Y QUIEN ES FLUPPY?
es un robot didáctico que puedes armar, como observamos lo podemos utilizar de base para el robot móvil ya que contiene: circuito electrónico, componentes electrónicos, pila. una de las ventajas de este robot es que tiene sensores de choque la cual nos van a servir para nuestro proyecto.
desde la 00 hasta la 0023 y desde la 615 hasta la 7.39.
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